磁性接近傳感器在機(jī)器人手夾持器中的應(yīng)用

機(jī)器人手爪是一種多自由度的機(jī)械結(jié)構(gòu)，能夠靈活地抓取物體?？捎糜诟鞣N工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)、裝配和操作。它可以完成信息探測(cè)、物品收集與探測(cè)、高風(fēng)險(xiǎn)環(huán)境下的爆炸物處理等任務(wù)。

機(jī)器人手爪一般采用夾持結(jié)構(gòu)，以開閉方式抓取物體。因此，對(duì)“鉗口”開閉度的測(cè)量和控制是直接影響夾緊過(guò)程成功與否的關(guān)鍵因素。由于接近傳感器能夠感知距離和位置的變化，因此它也是機(jī)器人手爪中常用的測(cè)量開閉狀態(tài)的傳感器部件。它利用磁場(chǎng)的變化和金屬零件的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行測(cè)量。通常，傳感器安裝在其中一個(gè)夾持器上。當(dāng)物體被抓取時(shí)，磁接近傳感器可以通過(guò)感應(yīng)磁場(chǎng)大小的變化來(lái)判斷兩個(gè)物體（夾鉗）之間的距離。從而可以與設(shè)定值相比較，調(diào)整手爪開口的大小，避免夾持或損壞物體。